機(jī)械手plc控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告

為了深入學(xué)習(xí)掌控把握掌控把握掌控把握和理解機(jī)械手的控制原理與應(yīng)用，本次實(shí)驗(yàn)運(yùn)用PLC實(shí)驗(yàn)臺(tái)實(shí)行了一系列的實(shí)驗(yàn)。經(jīng)過(guò)此次實(shí)驗(yàn)，我們旨在掌控把握PLC在機(jī)械手控制中的應(yīng)用，深入對(duì)機(jī)械手動(dòng)作學(xué)、逆動(dòng)作學(xué)及PLC編程的理解。

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?/p>

1. 熟悉PLC實(shí)驗(yàn)臺(tái)的含有概括構(gòu)造與作業(yè)原理；

2. 學(xué)習(xí)掌控把握掌控把握掌控把握機(jī)械手動(dòng)作學(xué)和逆動(dòng)作學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)；

3. 掌控把握PLC編程語(yǔ)言的基礎(chǔ)語(yǔ)法和使用方法；

4. 完成機(jī)械手在PLC控制下的動(dòng)作控制和坐標(biāo)定位。

實(shí)驗(yàn)設(shè)備：

1. PLC實(shí)驗(yàn)臺(tái)：含有概括PLC主控箱、寫入輸出模型塊、觸摸屏等含有概括部分；

2. 機(jī)械手裝置：機(jī)械手臂、伺服電機(jī)、傳感器等。

實(shí)驗(yàn)過(guò)程：

1. 實(shí)驗(yàn)前準(zhǔn)備：

在PLC實(shí)驗(yàn)臺(tái)上正確接線并連接各個(gè)集合套件。保證電源的正常供電以及觸摸屏和主控箱之間的連接無(wú)誤。

2. 動(dòng)作學(xué)解析與坐標(biāo)設(shè)定：

按照機(jī)械手的動(dòng)作學(xué)特性，確定機(jī)械手末端執(zhí)行器的三維（3D）（3D）（3D）坐標(biāo)。

運(yùn)用PLC編程系統(tǒng)對(duì)機(jī)械手實(shí)行坐標(biāo)設(shè)定，保證機(jī)械手可以準(zhǔn)確地定位至目標(biāo)坐標(biāo)位置。

3. 逆動(dòng)作學(xué)解析與編程控制：

在PLC編程系統(tǒng)中對(duì)機(jī)械手的逆動(dòng)作學(xué)實(shí)行解析，并編寫相應(yīng)的程序來(lái)完成逆動(dòng)作學(xué)控制。

按照機(jī)械手的當(dāng)前坐標(biāo)和目標(biāo)坐標(biāo)，計(jì)算出機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度，經(jīng)過(guò)PLC控制機(jī)械手的伺服電機(jī)完成精確動(dòng)作。

4. 動(dòng)作控制與實(shí)操界面設(shè)計(jì)：

集合PLC編程系統(tǒng)的圖形化界面設(shè)計(jì)功能，設(shè)計(jì)人機(jī)界面HMIHMIHMI實(shí)操界面，含有概括按鈕、示波器等元素。

經(jīng)過(guò)實(shí)操界面完成對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作控制，含有概括手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種模式。

5. 實(shí)驗(yàn)成果解析：

在完成動(dòng)作控制和坐標(biāo)定位實(shí)驗(yàn)后，記錄機(jī)械手的動(dòng)作軌跡和準(zhǔn)確性。

基于實(shí)驗(yàn)成果實(shí)行數(shù)值解析與比較，評(píng)估機(jī)械手在不一樣控制模式下的動(dòng)作效果和精確度。

6. 實(shí)驗(yàn)--：

--本次實(shí)驗(yàn)的目的、過(guò)程和成果，解析實(shí)驗(yàn)中遇到的問(wèn)題和解決方法，提出改進(jìn)意見(jiàn)。

深入探討機(jī)械手在工業(yè)自動(dòng)化中的應(yīng)用前景，并展望未來(lái)機(jī)械手PLC控制技術(shù)的發(fā)展方向。

經(jīng)過(guò)本次機(jī)械手PLC控制實(shí)驗(yàn)，我們對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作學(xué)和逆動(dòng)作學(xué)有了更深入的理解，并掌控把握了PLC編程的基礎(chǔ)方法。-在PLC控制下，機(jī)械手可以準(zhǔn)確地完成動(dòng)作控制和坐標(biāo)定位。??為今后在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的機(jī)械手應(yīng)用提供了可靠的基礎(chǔ)。

關(guān)鍵詞：PLC實(shí)驗(yàn)臺(tái)，機(jī)械手，動(dòng)作學(xué)，逆動(dòng)作學(xué)，編程控制。